1989年1月23日，郑周永应邀去朝鲜进行访问。
在临行之间，郑周永心里有说不出的滋味。一方面，韩国与朝鲜有着5000多年的血缘关系，而且自己也是出生于北方。另一方面，南北战争之后，分隔已达40年之久，心中确实感到不安和恐慌。
当时与郑周永同行的，还有现代建筑的副会长朴载冕、专务金润圭和秘书室部长李炳奎。
临行前，郑周永嘱咐其他人：“到朝鲜谈话或开会时，不要轻易大笑，一定要衣着端正，态度真诚，最好不要提出不必要的问题来为难他们。因为如果他们的生活比我们富或和我们一样，当然不会让他们敏感，但他们毕竟比我们穷。因此在他们看来，我们自由地微笑也会使他们误解为嘲笑他们贫穷，让他们感到窘迫，而且会刺伤他们的心灵。”
几个人听了，都面色严肃地点头同意。
他们一行4人经过东京到达北京时，有几个朝鲜人前来迎接他们一行4人。
在宴会上，古典式的果盘里放满了饼干，朝鲜主人一再热情地邀请郑周永：“这是我们民族的食品，请品尝！”
他们等了两三个小时，17时30分，在朝鲜祖国和平统一委员会副委员长的陪同下，搭上了飞往平壤的飞机。
19时，飞机飞临平壤上空。郑周永俯视平壤，看到了灯火通明中的金日成铜像。
飞机缓缓地降落在平壤机场，和平统一委员会副委员长全琴哲上前迎接郑周永。现场还有许多媒体记者拥了上来。
郑周永走下飞机，与前来欢迎的各机关代表一一握手，并连声说：“非常感谢！”
这时，又有40多个人围了上来，他们声称是郑周永的亲戚，这让郑周永非常惊讶，但他一时也顾不得询问他们的底细。当朝鲜方面表示要第一个安排他与亲人会面时，郑周永说：“我来到这里，主要是为了工作，能否告诉我们的日程安排？至于亲戚会面嘛，白天工作结束以后，安排在晚上21时以后吧！”
郑周永此行的目的主要是为了谈谈开发金刚山的事宜。
朝鲜方面安排郑周永等人乘坐黑色的奔驰车，马上离开了机场，来到了他们下榻的兴夫招待所。
郑周永用过晚餐之后，赶往高丽大厦，会见在那里等候他的亲戚们。
第二天一大早，郑周永等人聚集在零下10度的大同江畔跑步。每个人的脸都被严寒冻成了紫色，嘴都冻得说不清楚话了。
郑周永与亲人们一起吃过早饭之后，参观了金日成故居，又来到100米宽的光复大街上逛了一下，还参观了全凭人力建设的大楼建筑工地。后来走到体育馆，看到那里的篮球队员们正在刻苦地训练。
14时左右，先与许琰委员长进行了简单的会面，之后，又在大会议室里进行正式会谈。
当时朝鲜方面的与会人员有：财务部高级干部、大星银行理事长崔洙吉，朝鲜机械总会会长崔钟永，国会接待团团长、书记局长、和平统一委员会副委员长全琴哲，中央红十字会副委员长吴文判、部长金秀万。
郑周永也把自己方面的人员向对方做了介绍。
许琰在会见时说：“民族是历史的悲剧。44年之后，对方的贵客访问朝鲜，是爱国爱民族的表现。所以我在这里恳请你们，不但要访问故乡和亲人，还要为南北关系的推进做出努力……”
郑周永认真地听完许琰的话，然后回答说：“许琰先生，感谢您的一番好意。您在困难的情况下热情地邀请我们，我们表示由衷的感谢。统一是我们共同的愿望，不能实现这个愿望使我们感到焦急和不安。人和人之间进行感情交流，这也是奔向统一的途径。”
许琰一边听着，一边赞赏地点头。
郑周永接着说：“关于金刚山开发，我思考了许多。金刚山是举世闻名的圣山。开发金刚山是我们民族的盛举，这对于热爱和平、热爱美好社会的全世界人民都是重大的贡献。只要我们开发金刚山的目的是纯洁的，从事开发事业的人是真诚的，那么就可以转变有些人的错误观念。我们非常重视许先生的意见，希望通过共同开发金刚山，让许多国际性会议都到金刚山来召开，让世界关注我们，我们也要把和平奉献给世界。”
许琰思索了一下，坦率地说：“是啊，当前，苏联与中国克服合资经营的重重困难，在国际社会中正常地进行贸易往来。所以，我们也在考虑以输出为目标的招商引资的合作事宜。”
郑周永当即说：“既然双方都有意向，那我希望在回国之前，能够看到共同开发的初步成果。”
许琰说：“为了共同开发金刚山，我们要拿出一个周密的方案，积极参与这次会谈。”
当天18时，许琰设宴欢迎郑周永一行。
1月25日9时，南北方在人民文化宫会议室进行了共同开发金刚山的务实会议。
朝鲜方面首先介绍了金刚山的具体情况。
郑周永认真地听着，忽然听到一处，他忍不住插了一句：“您介绍的那个不在那里，而是在旁边。那里原来有一座日本统治时期建造的小庙，后来被大火烧毁之后，还剩下了一块托柱子的大石头，不知道那个石头是不是还在那里？”
那人听了郑周永的话非常惊讶：“郑会长对金刚山竟然了解得如此详细，那我就不用再介绍了。”
郑周永解释说：“我从小就常常到金刚山去玩，对那里可以说是了如指掌。”于是就省略了对金刚山的介绍，接着商议其他事宜。
经过几天的磋商之后，他们不分昼夜地赶制出了金刚山开发的具体事项和投资计划。
郑周永向朝鲜方面表明：“开发金刚山，可以完全利用外资。”
朝鲜方面对资本主义缺乏了解，听了似乎不敢相信：“真的，开发自己的项目，只花别人的钱就行？”
郑周永想了一下措辞，谨慎地向他们解释：“你们也有很多事情要办，要投资。如果把资金全部投到金刚山开发上，万一外国旅游者一个也不来怎么办呢？要想吸引外国人，就要集中外围资金。依我的经验来看，如果要以对美国出口为目的建造工厂，即使自己有足够的资金，但也要利用外资来建。这样才能使他们关心工厂，并进行广告宣传。再利用外资来建宾馆，外宾才会到这里来观光旅游。”
他们理解了，点头表示认同。
郑周永接着说：“不要建娱乐场，比如卡西诺赌场。”
一连10天，郑周永都在上午开会，下午观光。每天上午，朝鲜方面把昨天上报给上级部门的问题带回来与他会谈，然后郑周永把问题解释清楚，再共同协商。会谈进行得非常顺利。
郑周永详细说明了开发的具体细节：高尔夫球场、滑雪场、飞机场应该建在什么地方；高档宾馆、商店应该建在什么地方，要建成什么规模的……
然后郑周永逐条分析相应的措施：“设计可以交给发达国家去完成，工程施工可以让韩方有实力的企业来参与。通过这几天游览光复街，我看出北方的建筑能力也很优秀，所以人力就由北方提供；当然，我们现代也会大力支持并参与其中……将来观光的游客中，我相信会有1/3来自韩国……”
朝鲜方面听了，对郑周永的分析深表钦佩。
郑周永还抽空到万寿台艺术剧场观看了《春香传》，当他步入会场时，场内10000多名观众自发地起立鼓掌表示欢迎，直至他走到贵宾包座上坐下。
28日，郑周永他们一起去游览金刚山。郑周永让其他人在山上住一天，然后他一个人回到故乡探望。
郑周永站在村口张望，原来的房屋已经全被改造了，他感慨道：“这真叫‘物是人非事事休’啊！如果不是那5棵柿子树，我真的就找不到出生之地了！”
亲人们都聚在一间大房子里，郑周永感受到了40年的民族悲剧给他心灵的巨大冲击。他原来的老房由婶子住着，她热情地拉着郑周永到炕上去坐。郑周永心头哽咽着说：“婶，您今天烧了多少柴啊，这炕头热得我都受不住。”嘴上说着，两个人都眼中噙满了泪花。
第二天，郑周永到仙山祭拜了祖宗的坟茔，又到医院看望了正在生病的侄子。这时，另外几个人从金刚山赶来与他会合了。
郑周永看到大冷的天，亲人们还只穿着尼龙的衣服，心里发酸，就顾不得伤不伤自尊心了，把旅行包翻个遍，把所有的衣服都拿出来送给了他们。另外几个人看了，也都纷纷掏出了自己的衣服。
在离开故乡时，郑周永把自己的衬衫交给婶子，并对她说：“婶娘，把它洗干净后，就挂在墙上吧，等下一次我来了再穿。”
随后，郑周永心情沉重地离开了故乡。