努尔哈赤在征服女真各部的战争中，一直注意维持和明朝的关系，接受明朝建州卫都督佥事和龙虎将军的册封，表面上伪装得很恭顺。后来，女真各部基本上处于他的控制之下。1616年，他在赫图阿拉即汗位，建立国家，定国号为金(即后金)，脱离了与明朝的隶属关系。他与八和硕贝勒，共议国政，建立起一个初具规模的女真族奴隶主政权。从此，他公开与明朝为敌了。
1618年，努尔哈赤提出“七大恨”誓师，指责明朝帮助尼堪外兰杀死他的祖父和父亲。他率兵二万，势如破竹，攻克抚顺，进入鸦鹘关。明朝听说以后，举朝震动。经略杨镐仓卒拼凑八万余人(号称四十七万人)，兵分四路进剿。努尔哈赤采取了“凭你几路来，我兵一路去”的作战原则，集中优势兵力，各个击破。这场大战前后共历五天，明军溃败。这就是有名的萨尔浒之役。从这以后，双方力量的对比发生了重大的变化。努尔哈赤夺得了辽东战场的主动权。
萨尔浒之战以后，后金占领了辽沈地区。努尔哈赤的政治、经济实力迅速发展，吞并中原的野心也愈来愈大。1621年，努尔哈赤迁都辽阳，1625年又欲迁都沈阳。当时，许多后金贵族不同意这样频繁迁移。努尔哈赤力排众议，分析了沈阳在军事和经济上的重要性，决定在这年3月迁都于沈阳，1634年改沈阳为盛京。从此，沈阳便成为后金的政治、经济、文化中心。后金利用沈阳这个战略要地，作为攻占蒙古和中原广大地区的基点。
辽沈地区雨量充沛，土地肥沃，适于农作物生长，封建经济高度发展。后金迁都沈阳后，原来已经动摇的奴隶制生产关系，更加不易推行。奴隶大量逃亡，汉族人民群起反抗，后金官兵白天不敢只身行走，必须结伙十人以上才敢通行。努尔哈赤根据形势发展的需要，改变了后金牛录庄田制(牛录是一种军事编制，努尔啥赤以三百人为一牛录)，颁布了“计丁授田”的命令。规定每庄男丁十三名，耕牛七头，田地百日，其中二十日缴纳官粮，八十日留作生活之资。从此，后金统治区的农业、手工业有了显著的发展。后金统治者“以农务为急”，辽沈地区耕地面积扩大，生产技术日益提高。同时，织匠、瓦匠、弓矢匠、铸匠、铁匠……从农业中分离出来，成为专门的手工业者。生产棉布大体已能自给。1631年，铸匠成功地铸造出红夷大炮。由于农业、手工业的发展，商业也繁荣起来。当时沈阳成为重要的商业中心，店肆栉比，商贾云集，商税已成为后金政权的财政收入之一。
随着封建制生产关系的发展，后金的政治机构有了相应的变化。1629年，后金首先设立了记注政史的文馆。1631年，设立了吏、户、礼、兵、刑、工六部。1636年又改文馆为内三院：内国史院负责记录君主起居、诏令，编写实录。内秘书院，负责代君主和六部衙门撰写文书，记录和保管各衙门奏章。内宏文院，负责注释古今政事，为君主进讲。同年，还设立督察院，负责对诸王贝勒及政府各部的监察工作。1638年，又设立了专门负责蒙古事务的理藩院。从此，后金政权的统治结构基本完善了。
1636年，努尔哈赤的儿子皇太极在沈阳称帝，改国号为清，改族名为满洲。后金统治者在沈阳，重修城垣，新建宫殿。沈阳故宫东路大政殿坐北朝南，十王亭分列两侧，是努尔哈赤和左、右翼八大贝勒进行日常统治的办公地点，还具有八旗军事民主主义的遗风。中路兴建较晚，包括大清门、崇政殿、清宁宫浑然一体，雄伟肃穆，体现了帝王南面独尊的气势，是皇太极处理政事的地方。这个建筑群建成的先后顺序不同，深刻地体现出满族的封建化过程。
吴三桂勾结清军进关
明末清初，诗人吴伟业，写过一首题为《圆圆曲》的长诗。“圆圆”是吴三桂的爱妾陈氏的名字。诗的开头几句说；“鼎湖当日弃人间(崇祯皇帝死去了)，破敌收京下玉关(吴三桂起兵收复了北京)。痛哭六军俱缟素(军队都带孝痛哭，为什么呢?)，冲冠一怒为红颜(原来是为了一个女人而大怒起兵的呵!)。”谢四新也作诗说：“丹心已为红颜改，青史难宽白发人”。这对吴三桂所标榜的报君父之仇当然是有力的讽刺，但历史的真象却远不是如此简单。
1644年(崇祯十七年)三月十八日，李自成农民起义军攻入明朝首都北京，崇祯帝朱由检在煤山自缢。第二天，李自成毡笠缥衣，乘马从西直门进入北京。相传十六代，统治中国二百七十六年的明王朝土崩瓦解了。
进入北京是李自成农民军发展的重要转折。在入据北京的短短四十二天里，李自成在新政权的建设等方面进行了一些有效的工作。但是在胜利面前，农民军的上层领导人物，经不起城市灯红酒绿的物质引诱，加上农民小生产者本身的弱点，内部的矛盾很快就暴露了出来，表现为军纪松弛，追求享受，一些投入农民军中的地主阶级文士，也植党营私，渎权纳贿。在新的形势下，他们提不出动员人民、安定社会的新纲领口号，从形势的分析和政策的推行上都反映出缺乏政治远见。譬如对满洲贵族的军事威胁，完全缺乏正确估计。追赃助饷也缺乏策略思想，对统治阶级的人物，不是根据不同情况，区别对待，而是流于一种急切的单纯经济利益的追求，加剧了地主阶级的拚死反抗。因此当满汉封建主反动势力结合起来，共同向农民军反攻时，受腐蚀而严重削弱的农民军已变得虚弱，终遭失败，这种结局绝不是偶然的。
满洲贵族早就蓄意进据中原。李自成据陕西时，皇太极曾致书说：“欲与诸公协谋同力，并取中原。”为了这一目的，他竭力搜罗汉族地主分子，为己所用，充当进一步侵略中原的鹰犬走卒。明将孔有德降清时，皇太极不顾众贝勒反对，同孔有德行抱腰接面大礼，以示优隆。洪承畴被俘投降后，皇太极大喜，说；“获一引路者。”明朝灭亡的消息传入沈阳，满族统治者认为夺取中原的时机成熟，皇太极便令其弟多尔衮亲率大军，准备绕过山海关，夺取农民军的胜利果实。清兵到达翁次时，接到明山海关总兵吴三桂“泣血求助”的投降书。
吴三桂是辽东大地主，是明末军阀势力的代表人物。他一贯心怀两端，待价而沽。李自成农民军进攻北京时，他延迟观望，不肯及时发兵救援崇祯帝。农民军占领北京后，派人招降吴三桂，并送去四万两犒师银。吴三桂遂决计归附大顺政权，企图保存自己的权势。后来他听说农民军向地主官僚拷问追赃，进行镇压，并且拘禁了他的父亲和爱妾陈圆圆等家口三十余人，便勃然大怒，退回山海关。他一方面联合地主豪绅组织了几万人的地主武装，厉兵秣马，准备与农民军对抗到底，一方面向多尔衮乞师求降。他亲往清军驻地，在洪承畴引见下，向多尔衮薙发称臣，献出山海关。并“以白马祭天，乌牛祭地，歃血斩衣，折箭为誓”。这样，在共同镇压农民起义军，维护地主阶级利益的大前提下，满汉地主阶级勾结起来，扑向新生的大顺政权。
李自成得到吴三桂降清的消息后，便于四月十二日亲率数万大军向山海关进发。起义军和吴三桂在一片石发生战斗，满清的骑兵突然出现在阵前。在优势的敌军进攻下，起义军败退北京。四月二十九日，李自成在武英殿即皇帝位。第二天就撤离北京，向陕西方向转移。
多尔衮、吴三桂追击农民军，五月初一至通州，五月二日明朝文武官员出城五里跪迎多尔衮。多尔衮从朝阳门进城，在武英殿升座，明朝官员拜呼万岁，归顺了清朝。清朝统治者为了拉拢汉族地主，替崇祯帝朱由检发丧，摆出一副“仰承天命，吊民伐罪”的面孔。同时还采取了归还地主“故业”、“复官”等措施，又封赐吴三桂等高官厚禄，招诱汉族地主投降。从此，清军兵锋所到，北方汉族地主纷纷效法吴三桂，投附多尔衮，向农民军反扑。
同年十月，清顺治帝福临从沈阳来到北京，即皇帝位。中国历史上最后一个封建王朝——清朝，就这样建立起来了。
八旗制度的建立及其作用
八旗制度是在氏族制的基础上发展起来的。原来女真人出猎，不论有多少人，各按氏族而行。每十人为一单位，各出一支箭，以一人为头目。这个头目满语称牛录额真(牛录：汉释为箭；额真：头目，后释为佐领)。这种组织，满称牛录。努尔哈赤兴起，建立了奴隶制国家，把这种世代相传的狩猎组织，改编为统辖三百人的基本行政单位和军事单位。
后来，在女真各部的兼并战争中，努尔哈赤的势力日益强大，他在牛录基础上设置了固山(汉释为旗)。1601年，正式设立四个固山，作为牛录之上的常设机构，即黄、白、红、蓝四旗。1615年，努尔啥赤一方面准备称汗，正式脱离与明朝的隶属关系，一方面暗中部署兵力，寻衅与明朝开战。为了适应这种需要，他设置了八旗。以五牛录编为一甲喇(汉释为队)，五甲喇为一固山，共八固山，约有六万人。八固山各有不同的旗帜颜色，即黄、红、蓝、白、镶黄、镶红、镶蓝、镶白八种。
努尔哈赤是八旗的最高统帅，八旗的旗主都要听从他的指挥。八旗旗主，满语称固山额真，由努尔哈赤的子侄担任。各旗又有甲喇额真、梅勒厄真和牛录厄真。他们是各部落的氏族贵族，拥有大量的财富、奴隶和耕地。后金政权的大小官职，也由他们来兼任。
在八旗内部，旗主具有绝对权力，努尔哈赤的命令，只有通过旗主才对各旗发生效力。遇有大事，召集八家共议，朝廷宴会，要由八家均摊，出兵掠夺来的财物，也由八家均分。还规定，努尔哈赤的继承人，也要从八家中协商选举产生。这种联合共治，反映出八旗制度中还残存着氏族部落军事民主的因素。
八旗的士兵，则由各部的平民组成。这些平民一般称固伦(汉释为国人)，是固山额真的属民。他们“出则为兵，入则为民”，“无事耕猎，有事征调”，必须世代当兵，不得随意离开牛录，没有迁徙自由。固伦有自己的耕地和牲畜，也有因战功获得的少量奴隶。努尔哈赤通过八旗旗主向他们征兵役和力役，也向他们索取耕牛和各项杂物。
生活在社会最底层的是包衣阿哈(汉释家奴)。包衣是八旗内的奴隶，其来源主要是战俘，也有平民因贫困沦为包衣的情况。包衣和主人住在一起，替主人从事农耕、狩猎和服各种家内杂役。主人可以任意凌辱、鞭笞和买卖他们。
这样，八旗制度兼有行政、军事、生产三方面的职能，是与女真社会经济基础相适应的。
皇太极继位后，增设了蒙古八旗和汉军八旗，共二十四旗。后因人口增殖，佐领数有变化，但八旗旗数始终不变。后金政权迁入辽河流域后，耕地面积扩大，生产有了进一步发展，封建化过程加速。为了适应经济发展的需要，女真统治者把原来的奴隶“编为民户”，“分屯别居”，征收赋税。同时，八旗制度也由奴隶社会的上层建筑逐渐演变成封建社会的上层建筑，以旧的形式承担了新的内容，起了质的变化。
首先，皇太极削弱与他实力相当的三大贝勒，直接控制了三旗，改变了八旗旗主平起平坐的惯例，加强了中央集权。清军入关后，经过顺治帝福临、康熙帝玄烨的改革，到了雍正时代，胤禛为了削弱旗主的势力，大杀满族亲贵，严禁八旗贵族与外吏交结。下令八旗人民必须尊奉皇帝为至高无上的君主，脱离与旗主的直接隶属关系。这样，八旗旗主仅剩下一些封建特权，无权过问八旗事务。从此，八旗完全变为中央集权国家机器的一部分了。
八旗兵驻防都市城镇后，表面上仍是军政合一的组织，但军事职能渐渐占踞了主导地位。八旗军作为国家的正规部队，成为清朝封建政权的军事支柱。八旗人民被迫世代当兵，依靠粮饷为生，脱离了生产劳动。历史发展的结果是——八旗作为保卫清王朝的工具，被清统治者视为“国家根本所系”，而八旗人民因此脱离生产劳动，出现八旗生计问题，造成满旗不可挽回的衰落。
清初的圈地和“投充”
满族贵族入关后，强占田地，圈以标志，称为圈地。1644年(顺治元年)十二月，颁布圈地令说：近京各州县汉族百姓无主荒田和明朝皇亲国戚、达官贵人等死于战乱者田地甚多。若本主还活着，按人口给点土地，其余田地全部拨给满族诸王、勋臣和八旗兵丁人等。圈地令虽然说是只拨无主荒田和明朝庄田，而当时明朝的许多贵族、官僚和地主的土地已归农民所有。清朝圈地，实际上就是强夺霸占农民起义的胜利果实。其后，进关的满族官员和兵丁人数增多，原来圈占的房屋土地不够分配，清政府于是不论有主无主，肆意大规模地圈占。仅两三年的时间，就在近京五百里内，东起山海关，西到太行山，南至河间，北至长城的广大地区内，进行了三次大规模的圈地，共圈占田地2，777，752晌。当时一晌约六亩，共计166，665顷。许多州县百分之七八十的田地被圈占，残留的是一些薄碱欠收，旱涝无常的贫瘠土地。
凡圈地所到之处，主人立即被赶走，房屋田产全被抢夺。整村整庄的汉族人民丧失了田地房屋，离开世代生息的故乡，大批地逃亡转徙。他们饥寒交迫，无处栖身，被迫起而反抗。顺天、永平、保定、河间、承德等府圈占土地房屋的地方，无处不有汉族人民各种形式的反抗斗争，遭到清军的残酷镇压。
清政府把所圈占的土地，按等次分拨给内务府、八旗王公、勋臣贵族、各级官员以至兵丁。内务府是任意挑选，王公贵族是按爵位高低给以庄地园地外，又按属下壮丁人数“计丁授田”。官员分给园地和壮丁地，兵丁则只分给壮丁地。这些被圈占的土地，叫做“旗地”。
旗地的经营方式，仍然沿袭入关前的旧制，设立皇庄(官庄)、王庄、官员庄田和八旗兵丁份地，役使“壮丁”和“投充人”编庄生产。“壮丁”除关外迁移入关的旧有奴仆(叫“东人”或“盛京随来陈壮丁”)外，主要是强迫汉人“投充”。
所谓“投充”，指的是满族统治者用威逼、恐吓等方式强迫失去土地，饥寒交迫的汉族人民投入满族势要门下，为其耕田种地和供其役使。他们一经“投充”，就变成满族统治者的农奴，如同奴仆。也有少数汉人因为不堪统治者的敲榨勒索，唯恐田地房屋被圈占，他们被迫带地投充，以求得满族官员的政治庇护。
“投充人”的总数，据当时的统计大约有四五万人。“投充人”和东北迁来的“壮丁”、俘虏、置买奴仆合起来的奴仆队伍，在北京附近就有近四十万丁，连同他们的家属，有一百几十万人。清朝统治者将他们按庄编制，每十名“壮丁”为一庄，选一人为庄头，领地七百二十亩至七百八十亩，强迫他们进行生产。