沛国的张陵（又称张道陵）创立了五斗米道，并将其广泛传播。他的孙子张鲁后来占据汉中，以五斗米道为基础，建立了政教合一的政权，割据一方数十年。后来，张鲁投降曹操，五斗米道开始在中原贵族中得到传播。
上述两种原始道教，都曾参与政治斗争，统治阶级对它们很不放心，于是就有一些贵族宗教家开始改造原始道教。
东晋的葛洪主张通过炼制、服食金丹成仙，并整理道教神学，写成了《抱朴子·内篇》。稍后的陆修静融合五斗米道教义与葛洪的学说，初步统一了原始道教与贵族道教的教理、科仪。陶弘景则继承老庄哲学和葛洪神仙理论，主张儒、释、道三教合流，并组建了一个以元始天尊为最高神的完整的道教神仙体系。
唐朝帝王与道教的太上老君李耳同姓，奉其为祖神、族神，极力推动道教的发展。唐朝的著名道士，有司马承祯、吴筠等。唐末五代以来，内丹派逐步压倒外丹派，成为仙学的主流。著名内丹学家有吕洞宾、陈抟、施肩吾等。北宋的张伯端著有《悟真篇》，被奉紫阳派的教祖。
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三山合一
历代张天师统领三山（龙虎山、茅山、阁皂山）符箓，称为“三山合一”。明朝，太祖朱元璋敕命天师“永掌天下道教事”，立“万法宗坛”，乃“万法归宗”之义。从此，“正一天师道”便是包含了符箓诸派的统一的道教组织。
北宋的真宗、徽宗皇帝特别崇信道教，大大推动了道教的传播。南宋朝廷不太崇信道教，甚至还向道士征收免丁钱，但龙虎山历代天师仍被朝廷召见，在宫中设醮。当时，金朝统治区的王重阳主张性命双修，创立了全真教和出家制度。
后来，王重阳的弟子丘处机受到成吉思汗的尊崇，全真教达到极盛。元代，在江南有许多知识分子信奉道教，宣扬三教同源，逐渐向理学靠拢。后来，紫阳派融入全真教，成为全真教南宗；原全真教则被称为北宗。符箓诸派则合为正一教。
明清时期，统治者严格限制道教活动，道教在教理教义上逐渐失去创造性，走向了衰落。唯有明朝武当山真武崇拜曾盛极一时，清朝道教的主要活动则在民间。
近代，道教受到资本主义列强的压迫和西方思想的冲击，在几大宗教中势力最弱、政治影响最小。道教组织松散，许多道士文化水平低，缺乏宗教知识，但道士陈撄宁、易心莹等，仍潜心修炼，著书立说，课徒传戒，延续了道教的法脉。
⊙五斗米起家——张陵创立五斗米道
张陵，东汉人，传为张良后裔。传说，张母夜梦神人自北斗而降，给她服下一颗香气袭人的丸药，于是就此怀孕；又说张陵降生时，异香满室，数日不散。
张陵自幼聪明，与“道”结下不解之缘。7岁时，他就开始研读《道德经》和天文地理、河洛图纬等书籍。24岁时，他被乡里举荐，入太学学习。
后来，张陵被朝廷征召为巴郡江州（今重庆）令。在任期间，他体恤下情，勤政爱民，深受老百姓的爱戴。但是，张陵很快辞官归隐，到北邙山修道。
多年后，他带着弟子离开北邙山，寻找更好的修炼之所。传说他们在一只仙鹤的指引下，来到了山色秀美、人迹罕至的云锦山，于是就在那里住了下来，开始使用九鼎丹法炼制仙丹。
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云锦山炼丹
传说，第一年红光照室；第二年丹炉顶上出现五色祥云；第三年九鼎神丹炼成。丹成之后云锦山现出龙虎之形，张陵认为这是神丹炼成的祥兆，于是改称云锦山为“龙虎山”。年过花甲的张陵服用了九鼎神丹以后，变得鹤发童颜，耳聪目明，健步如飞。
炼丹成功后，为了向世人传道，张陵便率弟子数人从龙虎山辗转长安，翻越秦岭，经金牛古道进入蜀中地区，将风景秀丽的鹤鸣山选为传道的基地。
在鹤鸣山中，张陵将《道德经》的作者老子神话为太上老君，奉其为道教教主。他将《道德经》作为道教主要经典，并撰写了《老子想尔注》等24部道书。
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《老子想尔注》
在这本书中，张陵断言老子就是太上老君，是“道”的化身。他还声称，君主如果按“道”去治国，国家就会太平。凡人如果按“道”去修行，就能长生不死。为了坚定徒众的信心，他还自称得太上老君“授以三天正法，命为天师”。
有一年，蜀地瘟疫流行，张陵便和弟子们运用灵符、法水、神咒等救治世人。人们口耳相传，都说他医术神奇并能降妖伏魔，都纷纷拜入其门下，跟随他修习道术。张陵常教导弟子要修心养性、救治百姓。他还教老百姓制盐谋生，人们极为敬服他。
此外，张天师还设置专门的静室，让病人在静室内打坐，诚心诚意地向神灵忏悔，再由教徒为病人写“三官手书”。即将病人的姓名和服罪的意思，写成文书，手书内容说自己遭受疫灾，难以医治，诚心忏悔，祈愿太上老君及三官消除前世今生的罪业。
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三官
“三官”即指来源于古代神话的天官（天帝）、地官（地神）、水官（水神）三神。古代神话认为，天官赐福，地官赦罪，水官解厄。
经过这样的心理疗法之后，再辅以张陵配制的符水、药物，治愈了很多病人。老百姓从此将张天师视为神明，争相皈依他的大道。
入道的人需交纳五斗“信米”。遇到饥荒时，就拿这些米接济灾民。在那个灾殃不断的时代，这一举措受到了穷人的欢迎，入道的人越来越多。后世将张陵创立的教派称为“五斗米道”。另外，由于张陵有“天师”之称，所以该教派也叫“天师道”。
可以说，张陵才是道教真正意义上的创始人。据说，他活到123岁时得道成仙，和夫人雍氏、四个女儿在青城山云台峰白日飞升，其子张衡继承了天师之位。
张陵所创建的五斗米道，是一个具有道德性、社会性的宗教团体。道教这个中国土生土长的宗教之所以能盛行千年，与其早期就建立起了完善的体系大有关系。作为道教的创始人，张陵受到历代信道君王的尊崇，被尊为天师、大圣降魔护道天尊。
在张陵之后，其子张衡、其孙张鲁相继担任天师，继续传播五斗米道。张鲁任天师的时期，五斗米道发展迅猛，教团组织愈加严密，而且在汉中建立了政教合一的地区性政权。张鲁以教法治民，讲求诚信，统治汉中多年，得到了百姓的拥护。
⊙太平道——张角创教与黄巾起义
张角，河北巨鹿人。他和张陵一样，也致力于创立一个庞大的道教组织，其最终目的，却是要扯起反封建的大旗。东汉中叶以后，封建王朝横征暴敛，加以水旱频仍，疫病流行，老百姓苦不堪言，张角便领导发起了声势浩大的黄巾大起义。
张角巧遇南华老仙，得蒙传授《太平要术》。后来，张角开始在各地传道，其所建教团为太平道。张角便遣弟子使于四方，以善道教化天下，并暗中宣传《太平经》中反对剥削敛财的主张，得到了广大百姓的拥护，十几年间部众发展到几十万。
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张角入道
《三国演义》中写道：“张角本是个不第秀才，因入山采药，遇一老人，碧眼童颜，手执藜杖，唤角至一洞中，以天书三卷授之，曰：‘此名《太平要术》，汝得之，当代天宣化，普救世人；若萌异心，必获恶报。’角拜问姓名。老人曰：‘吾乃南华老仙也。’言讫，化阵清风而去。角得此书，晓夜攻习，能呼风唤雨，号为‘太平道人’。”
张角“周遍天下，置三十六方，各有所主”，即把所有信众按军事形式组织起来，分为三十六方，每方各设渠帅总领其事，大“方”万余人，小“方”六七千人。
张角自称“天公将军”，组织各“方”教徒，秘密宣传“苍天已死，黄天当立；岁在甲子，天下大吉”的口号，决定在各地同时起义。后来由于叛徒告密，张角提前行动，起义军头戴黄巾，一时“七州二十八郡同时俱发”，天下响应，京师震动。
然而，这次起义由于起事仓促、准备不足等，进展并不顺利。后来，张角病死在军中。不久，他的弟弟张梁、张宝也都战死。在群龙无首的情况下，黄巾军迅速瓦解。
起义失败之后，太平道在民间流传的过程中，逐渐融合于五斗米道。
这次起义是由张角领导的道教组织“太平道”发起的，标志着道教登上了历史舞台。这次起义也是中国历史上第一次有准备、有组织、有纲领的农民起义，意义重大。
⊙分分合合——道教教派的发展演化
道教产生后不久，就分裂出众多派别，它们沿着不同的方向发展。而且，道教教派的发展演化与社会历史进程密切相关，不同的历史时期有着不同的道教派别。
东汉末年，最重要的道教组织是符录派。符录派又分两支，即太平道和五斗米道。后来，太平道并入五斗米道。之后，五斗米道又分化为“天师道”和“正一道”。
魏晋南北朝是道教的大发展时期，具有代表性的道派是天师道、上清派、灵宝派和楼观派。天师道在上层社会的势力较大；上清派是新兴道派，以南岳魏华存为第一代尊师；灵宝派兴起于江南一带，得名于《灵宝经》；楼观派活跃于西北地区楼观一带。
东晋的葛洪是官方道教理论和仪式的奠基人，其葛氏道在道教中有着特殊地位。葛洪热衷于炼丹秘术，一直过着“神仙丹鼎”的炼丹生活，其著作《抱朴子》集魏晋时代炼丹术之大成。他将道教的神仙信仰系统化、理论化，并与儒家的纲常名教相结合。
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魏华存
魏华存，东晋女道士，从小喜欢钻研老庄之学。后沉湎于神仙之道，经常服用胡麻散、茯苓丸等益气之药，练习吐纳，摄生致静。传说，她得仙人传授《上清经》《黄庭经》，隐居在南岳衡山精修，年过八旬，肤如凝脂，颜如少妇，最后化形飞升。
北魏的寇谦之创立“新天师道”，极力取消原始道教的政治性、组织性，积极维护统治阶级的伦理道德，建立了一整套新的教规教仪，努力将道教纳入巩固统治者地位的轨道。从他开始，道教才正式获得最高统治者的承认。
南朝著名道士陶弘景开创了茅山宗。他自幼聪明异常，10岁时就有志于养生之道。后来，他归隐茅山，佛道双修，在道观中设佛道二堂，隔日朝礼。后来，茅山逐渐成了上清派的中心。陶弘景晚年显赫一时，梁高祖太子曾随陶弘景学道，齐梁间侯王公卿从陶弘景授业者达数百人，人称“山中宰相”。
茅山道士大都学问高深、声明远扬。隋唐时期，道教进入鼎盛时期，茅山派则是当时道教的主流，著名的茅山道士潘师正、司马承祯、李含光等被请到京城，与皇亲国戚论道。道教获得了前所未有的崇高地位。
宋元时期，北方的全真道和南方的金丹派较为兴盛。全真道由王重阳创立，主张儒、释、道三教同流。南方的金丹派由东汉末年的金丹派发展而来。宋元以后，道教的主要组织派别没有太大变动。
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全真七子
王重阳的七大弟子，皆俭朴刻苦，不事营造宫观，专注于内修“真功”。他们先后开宗立派：马钰创遇仙派，谭处端创南无派，刘处玄创随山派，丘处机创龙门派，王处一创嵛山派，郝大通创华山派，孙不二创清静派。
⊙走向民间——道教的民俗化之路
进入明朝中期以后，正统道教在上层统治者中的地位逐渐衰落，但道教的多神崇拜、内丹炼养、积德行善等宗教观念却在民间广为流传。它们与儒、佛二教的通俗教义相混同，与传统的宗教、迷信观念相融合，深刻地影响着人们的日常社会生活。
道教所崇拜的神灵，有很多是起源于中国民间的。如道教神仙体系中的道教俗神，包括城隍、妈祖、瘟神、蚕神、药王、财神、雷公、土地、关帝、灶神、门神等，原本都只是在民间流传，后来逐渐被道教发现、吸收、改造，成为道教众神中的一员。
古代社会，科学落后，人们常常会把自己无力解决的现实问题，寄希望于神灵的佑助，这就是民间神仙信仰的源头。善男信女们祈雨拜龙王，消灾奉关帝，治病祷药王，想发财敬财神，求子嗣供娘娘，求功名拜文昌，出海保平安拜妈祖。
上述对道教俗神的崇拜祭祀，经过长期的发展，逐渐成为一种民俗。在那些善男信女眼中，不同的神有着不同的职责，能解决的问题不同，出现的时间和地点也不同。如正月十五奉天官赐福，腊月底祭灶王，城隍庙看抬神，东岳庙逛庙会等。
另外，八仙、财神、福禄寿三星等是道教所特有的神灵，他们也都得到了民间的普遍祭祀。祭祀活动离不开道教法术，如祈雨、送子、超度、求签等，其内容是很多样化的，其中相当一部分源于民间巫术，经过道教的改造，变得更加系统化。
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劝善书
《太平经》《太上感应篇》《关帝觉世真经》《文帝孝经》等，是道教有名的劝善书，大都以封建伦理为宗旨，劝诫世人修道积德、行善去恶，极力宣扬善恶报应思想，鼓吹鬼神奖善罚恶。劝善书大多通俗易懂，易被广大下层民众接受。
在中国民间的各种节日活动中，也可见到道教的影响。例如，在春节这个中国民间最盛大的节日中，就随处可见道教的影子。敬灶神、贴门神、贴桃符、燃爆竹这些风俗，无不与道教相关。
道教与民俗相关联，还有一个重要方面。即原本道教特有的节日活动，如道教神仙诞辰的庆典活动，在民间也有着很大的影响。例如，元宵节就是由庆祝天官诞辰的上元节演变而来的；鬼节是由中元节演变而来的，民间多在这一天祭祀死去的亲人，祈求亡灵鬼魂早日得到超度。道教的某些庆典、节日，也糅进了许多民间娱乐方式，如人们熟知的“庙会”等。
扶乩等方术也是道教世俗化的表现。道教的扶乩在南宋时就已流传到民间，到了明清之际，扶乩之风愈加兴盛。从巫师、道士至文人士大夫，从宫廷贵族到市井小民，热衷扶乩的人数不胜数。
道士假借扶乩降笔造作经书，读书人凭扶乩猜测科考试题，老百姓祈求乩仙降赐仙方治病。其中经书造假，是明清时代的道教的一大弊病，托名吕祖、关帝、文昌降笔的假经书尤为多见。其中讲述内丹功法的书极少，通俗的劝善书、功过格极多。
■ 道教的教义、信仰及行为规范 ■
⊙道法自然——道教教义的精髓
要想理解道教教义，必须先明白“道”的概念。可以说，“道”就是道教教义的精髓，搞清楚了道的来龙去脉，才有可能从根本上掌握道教教义。
第一次把“道”作为最高哲学概念提出的，是道家创始人，后来被道教神话为“太上老君”的老子。他把“道”看做世界万物的总根源，认为无形无象的“道”具有创生的特性。世间万物是“有”，源头就是“无”，“道”是创生“无”的东西。
在老子眼中，“道”又是万物运动变化的规律。“有物混成，先天地生。寂兮寥兮独立而不改，周行而不怠，可以为天下母。吾不知其名，强字之曰道。”任何事物，每个阶段的发展都由“道”驾驭、规范、控制着，从万物运动变化的角度来说，它就是万物发展的规律。
老子提出的“道”有三个特性。首先，“道”是客观的、自然的，不以人的意志为转移，不受其他事物的干扰。其次，“道”有虚和静的特性。再次，“道”有无为的特性，无为就是顺应自然不妄为。
建立在道家学说基础上的道教，对“道”的思想精义进行了继承和发展。首先，道教仍然将“道”视为永恒存在的世界的本原。其次，“道”无所不在，在时间和空间上都是无限的。再次，“道”的本体是无，也就是说，没有任何规定性的存在。
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道的德性
道无形无象，空虚幽深，因应无穷，极富创造力。它先生天帝，继生万物，具有伟大而崇高的母性。它赋予我们生命和源源不断的能量，助我们不断成长，有所作为。它养育却不占有，给予却不自恃有功，奉献而不索取。