从永乐六年到宣德八年（1433年），郑和又先后6次率领舰队远航，前后历时20余年，共经历亚非30多个国家和地区，最远到达非洲东海岸，比西方的哥伦布、达伽马等航行早将近一个世纪，舰队规模和船只之大更是远远超过他们，是世界航海史上的盛举。
郑和远航的船队，满载瓷器、丝绸、锦绮、铁器等，一方面代表明朝皇帝向各国赠送礼品，邀约他们派使臣到中国访问；同时也和他们进行贸易，交换象牙、宝石、珍珠、香料等物。
郑和的远航促进了中国人民同亚非各国的经济文化交流，增强了与各国人民的友谊。很多国家在郑和的远航船队访问后，都陆续派使臣来中国建立邦交和进行贸易。后郑和的随员马欢著《瀛涯胜览》、费信著《星槎胜览》、巩珍著《西洋番国志》中，都记载了所至各国的情况，丰富了中国人民的世界知识。
明末农民起义
明朝末年，以李自成、张献忠为主要首领的农民军，转战陕西、山西、四川、河南、河北等十多省，逐渐推翻了明王朝的封建统治。
残酷的统治引发起义：明王朝后期，统治者日益腐败，封建剥削和压迫更加残酷；加之连年灾荒，激起了广大贫苦农民的反抗。天启七年（1627年），陕西澄城县农民为反抗苛重赋税聚众造反，杀死知县，附近各地农民迅速纷起响应。
崇祯元年（1628年），府谷县王嘉胤、白水县王二、安塞县高迎祥、清涧县王左挂、汉中王大梁、阶州（今甘肃武都）周大旺相继起义。此外，陕西三边官兵由于长期缺饷，也哗变或参加起义。二年，明廷大量裁减驿卒，引起失业者反抗。次年，驿卒李自成也因遭裁减，集众参加不占泥领导的农民起义军。这年前后，张献忠、王自用等也都陆续揭竿起义。陕西北部和山西西部广大地区也都爆发了农民起义。
起义势头凶猛：面对势力汹涌的各地起义军，明廷于崇祯二三年先后命杨鹤为三边总督，洪承畴为延绥巡抚，杜文焕、曹文沼为正副总兵，统率陕西边军精锐镇压农民军。农民军因为缺乏统一领导，各自为战，结果损失较重，王左挂被杀，王二、王大梁等战死。
明廷不断增兵陕西，农民军被迫流动作战，大部东渡黄河入山西，各支队伍时分时合。四年6月，实力最强的王嘉胤被叛徒刺杀。王自用（绰号紫金梁）继为首领，联络山西各部农民军36营，拥众号称20万，农民军由分散走向联合。
五年，起义军先后攻克隰州（今隰县）、寿阳、泽州（今晋城）；另一部由山西进入河南，攻克修武，在怀庆（今沁阳）遭明军堵截，折返山西，于年底攻克辽州（今左权）。
六年正月，农民军一部越太行山进入顺德（今河北邢台）、真定（今正定）两府，被大名副使卢象昇所败，退入河南济源濒临黄河的狭窄地区。11月，农民军乘黄河冰冻和明军不备，冲破防线，过黄河，入渑池，分道南下，经河南进入湖北、安徽、四川等地区。
七年春，明廷命延绥巡抚陈奇瑜为陕西、山西、河南、湖广、四川五省总督，率兵10余万围剿农民军。各部农民军又返回陕西。同年夏，张献忠等部4万多人，在汉中栈道附近误入险境，采用伪降手段脱走，分赴西安附近和甘肃庆阳、巩昌（今陇西）、平凉一带，发展壮大队伍。陈奇瑜被革职，洪承畴接任总督，调集河南、湖广、山西、四川明军西入潼关，欲在陕西聚歼农民军。高迎祥等由陕西挥师东进河南，经上蔡、新蔡进入颍州（今安徽阜阳）地区。
八年正月，农民军13家共72营首领聚会于河南荣阳，确定分兵出击战略。15日，张献忠等部农民军攻克明中都凤阳（今属安徽），毁明皇陵。崇祯帝朱由检得报大惊，急令洪承畴统军出潼关，会同中原各省军队围剿。农民军避实就虚，再次入陕西。6月，李自成等部在宁州（今甘肃宁县）击杀明副总兵艾万年、柳国镇以下千余名。明总兵曹文诏率军追击，在真宁（今正宁西南）遭农民军伏击，兵败自杀。同年秋，高迎祥、张献忠率部出潼关，转战河南、安徽等地。
八年8月，洪承畴部在陕西被李自成等部牵制，难以东顾，明廷又命卢象昇总理江北、河南、山东、四川、湖广等处军务。
九年7月，高迎祥返回陕西后，于盩厔（周至）被明军俘杀，李自成被拥为“闯王”。10月，崇祯帝任用原宣大总督杨嗣昌为兵部尚书，统一督剿军务。
十年2月，杨嗣昌提出“四正六隅十面网”的“围剿”计划，分防而协剿，以防为主。4月，明廷命两广总督熊文灿为兵部尚书，总理南京、河南、陕西、四川、湖广军务，代卢象昇攻农民军。冬，李自成等部由汉中南下四川，先后攻克38州县，包围成都。
十一年4月，张献忠进攻南阳（今属河南），遭明总兵左良玉、陈洪范部袭击，身负重伤，接受明廷招抚。11月，罗汝才（绰号曹操）所领九营农民军，遭湖广、陕西明军夹击，也接受了招抚。张、罗领部众分屯谷城、房县（今皆属湖北），拒绝改编、遣散和征调。活动于安徽、湖北交界地区的马守应、贺一龙、贺锦、刘希尧、蔺养成“革左五营”，则匿迹大别山区，同明廷接洽招抚。农民起义处于低潮。
东山再起：李自成吸取兵败教训，收集旧部以图再起。张献忠、罗汝才借受抚保存实力，于十二年5月乘清军大举入关，明廷改任洪承畴总督蓟辽军务，孙传庭总督保定、山东、河北军务，主力北上勤王之机，率部复起，在房县西之罗猴山伏击明总兵左良玉，获大胜，击杀副将罗岱以下万余，使明廷招抚之策破产。崇祯帝下令将熊文灿处死，派杨嗣昌以兵部尚书兼东阁大学士、左良玉挂平贼将军印，节制各省明军合剿张、罗义军。
十三年春，张献忠部在四川太平（今万源）玛瑙山等地遭到左部和陕西明军包围，突围中损兵万人。7月，张献忠率军东返兴山（今属湖北），同罗汝才部会合。9月，张、罗联军突破四川明军防线，经大昌、开县、梁山（今梁平）攻巴州（今巴中）、剑州（今剑阁），挫败杨嗣昌在四川、湖北交界全歼农民军的企图。
十四年正月，张、罗联军为摆脱尾随的明军，突然从巴州、达州（今达川）挺进湖广。杨嗣昌急令驻郧阳（今湖北郧县）的左良玉部堵截，猛如虎部追击。13日，张献忠、罗汝才在开县黄侯城（一说黄陵城）击败猛如虎部，顺利出四川入湖北；2月，奇袭重镇襄阳，擒杀襄王朱翊铭，迫杨嗣昌自杀。农民军声势大震。当张献忠、罗汝才联军同明军主力周旋于四川时，李自成乘机由陕西商州进入河南淅川、内乡一带，同当地数万农民军、饥民会合，连克郏县、偃师、宝丰等十余县。
十四年正月，克重镇洛阳，斩福王朱常洵。张献忠、李自成在短期内处斩两藩王，标志着明末农民战争进入高潮。
层峦叠起：十四年2月，李自成移师攻开封，中箭伤目，主动撤围，与罗汝才部联合。崇祯帝急令追击李自成、罗汝才联军。
9月，明军在河南项城南遭农民军伏击，贺、虎、李三总兵败逃沈丘，杨文岳逃入陈州（今淮阳），傅宗龙以下6000人被歼。
十五年12月，李自成又率军40万经南阳进取湖广，次年正月占襄阳、荆州（今荆沙）、承天（今钟祥）、德安（今安陆）四府，被推为奉天倡义文武大元帅，改襄阳为襄京，设立政权机构，统一改编各部农民军。崇祯帝闻讯，严令孙传庭重振军旅，与左良玉部合击农民军。李自成得悉，亲率主力由襄阳入河南，采取诱敌深入之策，以少数兵力至洛阳南阻滞明军，将主力集中于郏县地区待机，另派权将军刘宗敏领骑兵万余绕至明军后方，占据汝州西北之白沙，断其饷道。孙传庭知中计，下令回师就粮。李自成乘机发起总攻，明军被歼4万多人，孙传庭率残兵退保潼关。
义军大捷后，于10月初破潼关，击杀孙传庭。陕西明军精锐被歼几尽，李自成乘势又占领西安，分兵攻取陕西其他州县。
十六年5月，张献忠占汉阳、武昌，称西王。同年秋，率军占领湖广南部和江西袁州（今宜春）、吉安两府。不久，弃湖南、江西，进军四川。
李自成称帝：十七年（清顺治元年，1644年）正月，李自成在西安建国号大顺，年号永昌，改西安为西京，置官职，定军制；同时大封功臣，授刘宗敏、刘芳亮等侯爵。2月，大顺军兵分两路攻北京。两路大军进展顺利，沿途除山西宁武和河北保定遇到抵抗外，其他地方明军不战而降。
3月19日，李自成攻占北京，推翻明王朝，控制了长江以北、黄河流域广大地区。李自成等人由于对清军情况不明，缺乏统筹全局的战略眼光，在军事部署和策略上犯了重大错误，导致4月山海关之战的惨败。李自成匆忙退师北京，于4月29称帝，次日离京向山西转移，大顺军形势急转直下。6月，张献忠攻占重庆，8月克成都，分兵取未附州县。11月，张献忠在成都称帝，建国号大西，年号大顺，改成都为西京，设官职，立军制。结果在同南明武装交战中，殃及无辜，使局势恶化。
起义失败：顺治二年正月，李自成兵败潼关，被迫放弃西北，经河南向东撤退。5月，李自成在通山县（今属湖北）九宫山被地主武装杀害（一说兵败后禅隐湖南石门夹山）。三年8月，张献忠率兵移至西充抗击清军，11月中箭身亡，部将孙可望、李定国、刘文秀、艾能奇率余部退至贵州、云南，联合南明，成为抗清斗争的主力。
康熙元年（1662年），李定国病卒，部众降散。大顺军余部亦联合南明投入抗清斗争，一直延续到三年刘体纯、郝摇旗、袁宗第、李来亨等夔东13家军抗清之战失败为止。
明末农民起义战争中，数支农民军虽然缺乏集中统一的领导，战略上却能较好联合，时而各自为战，时而合兵歼敌，打击目标始终对准明王朝。在战术上，农民军以走致敌，流动作战，寻机歼灭明军有生力量，在奔袭襄阳，决战汝州等著名作战中，取得了一系列辉煌战果。但是，农民军推翻明王朝、占领北京后，李自成等首领耽于享乐，政策失误，对清的军事力量和夺取全国政权的企图缺乏认识，导致山海关之战大败，一场轰轰烈烈的明末农民战争最终以失败结束。
小知识
李自成死因之谜
李自成究竟是怎样死的？至今仍有争论。《明史·李自成传》也无法搞清其殉难经过。
近年来，李自成殉难经过有以下几种说法：
（1）自缢而死。其根据是清军统帅阿济格向朝廷的奏报，奏报中说：“……自成窜走时，携随身步卒仅二十人，为村民所困，不得脱，遂自缢死。”
（2）战死说。《通山县志》中的记载为：“九伯聚众杀贼首于小源口”；而《程氏宗谱》却是这样记载的：“剿闯贼李延于牛迹岭下。”但却没有明确指出，程九伯的确杀死了李自成，而只是说杀死了李延。
（3）误死说，误伤致死。清初吴伟业《绥寇纪略》中说：李自成率二十骑到九宫山，让将士留在山下，自己上山拜谒元帝庙。当地村民“疑以为劫盗”，在李自成跪拜元帝像时，被村民在身后用荷锸击伤头部，村民一拥而上，“碎其首”而亡。
（4）搏斗死说。康熙年间费密撰写的《荒书》中说：“李自成率十八骑，由通山过九宫山岭”时，山民“闻有贼至，群登山击石，将十八骑打败”，李自成一人和山民程九伯赤手搏斗，被程九伯外甥金某从背后以铲猛击头部，即刻而亡。
（5）夹山寺禅隐说。1981年，湖南石门夹山寺发现一座古墓，墓主人奉天玉和尚违背僧规，按俗礼下葬，而葬俗又与本地葬俗不同，最后认为奉天玉和尚很可能便是李自成。
（6）青城归隐说。考古人员曾在青城苇茨湾李文生家发现一本抄修于康熙三年的《李氏家谱》。经研究认为，李自成兵败后，化装为和尚投靠其在榆中青城的叔父李斌，晚年生活在附近的深山大沟里，并葬于龙头堡子山下。
清军入关
清朝的前身是后金（由努尔哈赤创立）。1636年，努尔哈赤的第八个儿子皇太极在盛京（今沈阳）称帝，国号改为清。
就在1644年李自成率大顺农民军攻进北京，推翻明朝前不久，皇太极病死，清朝大权落到了多尔衮手里。
多尔衮是努尔哈赤的第十四个儿子，本来被努尔哈赤指定为继承人，但皇太极倚仗实力强大夺了权。皇太极一死，多尔衮正值年富力强，挑选出皇太极年仅6岁的儿子福临立为皇帝，自己成为摄政王，大权独揽，掌管朝政。明朝灭亡，多尔衮决定进军中原，于是率领军队向通往中原的门户山海关进发。
后来吴三桂却派人去见多尔衮，请求合兵攻打李自成的农民军。多尔衮听后喜出望外，马上写信给吴三桂，答应出兵，并告诉他降清可以封王。吴三桂于是投降了清朝。
李自成得知吴三桂不肯归顺农民军，便亲自率军到山海关征讨吴三桂。清顺治元年（1644年）4月22日，李自成和吴三桂约好，双方进行决战。那天一开始，农民军以威武的气势把吴三桂的人马包围起来，占据上风。然而，早已埋伏好的清军突然掩杀过来。农民军猝不及防，乱了阵脚，败下阵来。李自成这才知道吴三桂已经投降了清朝，他深知敌我力量对比对农民军不利，决定做长期抗清的准备。
4月29日，李自成在武英殿登基称帝，第二天早晨就率领军队撤往陕西去了。两天以后，清军浩浩荡荡地开到北京城下。北京城里的明朝文官武将听到消息，连忙出城迎接。
多尔衮实现了努尔哈赤和皇太极多年的夙愿，占领了北京。他决定立刻迁都，可有不少满族官员留恋东北故土，反对迁都。一些大臣建议留军队驻守北京，大军班师凯旋。多尔衮严肃地说：“先皇（指皇太极）在世时曾经说过，如果得到北京，马上迁都，以图进取。况且现在人心未定，不可轻易放弃北京。”几天以后，奉命回去接小皇帝的使者拿着多尔衮的亲笔信上路了。
这年10月，顺治帝从盛京迁到北京。多尔衮用小皇帝的名义发布诏书，宣布以北京为首都。从此，清朝从一个偏居东北的地方政权，成为统治全国的大清帝国。
康乾盛世
康乾盛世是中国封建社会最后一个治世，它包括清朝的康熙、雍正、乾隆三朝，从1662年起，到1795年止，历时130多年。在此期间，由于统治者相继施行一系列缓和民族矛盾、阶级矛盾，维护统一的多民族国家政治、经济措施，保证了相当长一段时间的社会安定，劳动人民得以安心生产，从而使社会经济迅速从明末清初的战争疮痍中恢复过来，并登上中国封建社会的巅峰。
当时，清朝是世界上最强大的帝国之一，雄踞在世界东方。在康乾盛世时期，康熙帝平息了三藩之乱，收复了台湾，平定了厄鲁特蒙古噶尔丹的叛乱，阻止了俄国人的东侵。乾隆帝时期，制服了今四川西北部大小金川的反抗，粉碎了新疆地区大小和卓木的武装暴乱，打败了廓尔喀对西藏的进犯，巩固了统一的多民族国家的统治，遏制住了西方殖民者的侵略。当时，无论是英国还是沙俄，对大清王朝的力量都有所重视。
在康乾盛世，社会经济发展非常快。首先是耕地面积迅速增加，至雍正朝已达到了9亿多亩，超过了以往任何一个朝代。加上农业技术的发展，单位面积产量的提高，全国粮食总产量大大增加。商品经济也有较大的发展，全国兴起了许多新的城镇。这使得在明清之际因战争而遭摧残的资本主义萌芽又有了一定的发展。
康乾盛世把中国封建经济推到高峰，但同时也把封建专制主义发展到了极端，特别是屡兴“文字狱”，用恐怖的手段来强化思想统治，最终延缓了中国历史的进程。