篮球运动始于1891年，是美国人奈史密斯发明的。
当时，奈史密斯是美国麻省春田国际青年会训练学校的体育老师，这个学校的体育系主任要求他发明一种适合冬天在室内比赛并且能引起学生兴趣的团体运动。于是，奈史密斯融合了北美土著印第安人所玩的长曲棍球以及英国人所玩的足球的特点，创立了一种新的室内运动。这种运动不准用棍子打球，也不能用脚踢球，而是由球员用手把球传来传去，或者在地上拍（运）球，然后投进“目标”。所谓的“目标”，就是两个固定于空中的“篮子”。最初的“篮子”是一个藤编的有底篓子，颇像今天的“纸篓”。
用这样的篮筐进行比赛，两边篮筐后面都要放一个可升降的梯子，每当球投中篮筐，比赛就得中止，由一个人爬上梯子从篮筐中将球取出，然后再继续比赛。最初，这种篓式篮筐的大小也没有一定的规格，只要两边的篮筐都一样大就行了。直到1894年，才规定了它的标准尺寸。
1912年，有人想出办法，把网下口切开，于是，球可穿网落下，成为今天的形状。
1936年，篮球正式成为奥林匹克运动会的一个运动项目。我国第一次正式的篮球比赛是1896年在天津举行的。