人殉约出现于原始社会末期，即母系氏族社会向父系氏族社会过渡时期或父系氏族社会产生的初期。在我国的甘肃武威皇娘娘台和永靖秦魏家的齐家文化墓地、内蒙古伊克昭盟伊金霍洛旗纳林塔乡的朱开沟文化遗址中均有人殉情况。但这些属于妻妾殉夫的人殉早期形式。人殉作为一种历史现象是世界性的。在两河流域苏美尔早王朝和古埃及第一王朝的不少王陵中发现了人殉，或王陵附近发现了大量人殉墓。殷墟王陵中已普遍存在着人殉，其数量每座帝陵少者数十人，多者逾百名。殉人生前大多为国王的亲近臣僚和侍从。周王陵殉人多见于古代文献记载。商周王陵的殉人大多置于墓室或墓道之内。春秋战国时代国君陵墓的殉人现象仍然存在，当时殉死者往往不在主人墓中，而是另筑坟墓，安置于主人陵园之内或其附近。秦始皇陵人殉数量之多堪称中国古代帝陵之冠。据《史记·秦始皇本纪》记载，秦始皇陵地宫之中活埋的建陵工匠数量惊人。秦始皇生前，后宫妃嫔为数众多，秦始皇死后，她们之中未生育者全部殉葬。秦始皇的子女被殉葬于陵区者也为数不少。汉唐时代，帝陵人殉情况甚少。宋与明清两代人殉之风复炽，如明太祖孝陵殉葬宫妃达三十八人之多。
帝王陵墓之陪葬墓的出现，不晚于西周时代。历史文献记载，周文王创设了诸侯陪葬于王陵的制度。如西周王朝的开国元勋太公望虽然封于山东营丘，但死后却从山东千里迢迢地陪葬于陕西长安的文王陵墓附近。春秋时代，王陵的陪葬墓制度进一步发展。秦汉时代，帝陵的陪葬墓数量已十分惊人。西汉帝陵陪葬墓数量多、规模大，在帝陵陵区专辟莹地，墓上筑有高大封土，冢旁建有礼制建筑。从汉代开始，帝陵陪葬墓的分布也形成一定章程。陪葬墓的位置，似与帝陵陵园正门有关。
如秦汉帝陵陵园均以东门为正门，帝陵陪葬墓多在帝陵以东。及至唐代，帝陵陵园以南门为正门，陪葬墓多在帝陵以南。帝陵陵区之中陪葬墓的这种布局是因陵区仿照京师和皇宫修筑。从西汉首都长安城及其皇宫未央宫的实际使用来看，二者均以东门为正门。唐代首都长安城则以南门为正门：皇帝举行朝仪，文武百官要于大朝正殿的正门之外左右分列。帝陵陪葬墓安排在陵园正门之外、司马道两边，颇似皇帝的朝仪场面。
一般而言，在帝陵陪葬墓中，离帝陵越近的陪葬墓，其墓主人地位越高，反之则地位较低。如汉高祖长陵的一百多座陪葬墓中，以萧何、曹参地位最高，他们的墓葬也是距长陵最近的。又如唐太宗李世民昭陵的一百五十多座陪葬墓中，从陪葬墓的分布位置来看，九峻山上的陪葬墓离帝陵最近，墓主人为魏微、新城公主、长乐公主、城阳公主等，都是地位最高、最显赫的臣子和公主。
能够入葬帝陵陵区的陪葬者，均属于统治集团内部的上层人物，但其政治身分不尽相同，他们有的是国家将相重臣，有的是皇亲国戚勋贵。就一个王朝而言，不同时期，帝陵陪葬者的政治身分也不一样，这从一个侧面反映了该王朝的政治历史变化。以汉唐两大王朝为例：汉高祖刘邦是西汉王朝的开国皇帝，开国元勋萧何、曹参、周勃、王陵等人均陪葬于高祖长陵。及至西汉晚期的元帝渭陵、成帝延陵、哀帝义陵的陪葬墓，墓主或为外戚，或为候幸，也有妃嫔宫女，其中以外戚最多。李渊和李世民是唐代的开国帝王，与李世民共创社稷的国家重臣魏徵、李劫、李靖、尉迟敬德、程咬金等均陪葬于昭陵。唐中宗定陵的陪葬者已主要为皇亲，此后终唐一代，诸帝陵陪葬墓墓主多属此情况。
帝陵陪葬墓墓主政治身分的变化，反映了古代王朝的一些变更发展。封建王朝建立之初期，开国元勋成了统治阶级的中坚力量，因此他们死后能够陪葬于帝陵。王朝进入“守业”阶段后，开国元勋及其后代不少人成了“新主子”的打击对象。最高统治者为了巩固自己的政治地位，采取联姻的办法，使政治与血缘两条纽带系在一起，这即是西汉中期武帝茂陵陪葬者政治身分的特点。皇帝为了维护自己在皇族中的地位，在宫廷斗争中，往往依靠“国戚”(即外戚)，疏远“皇亲”。因此帝陵陪葬者中“国戚”占有突出的地位。西汉晚期，外戚势力越来越大，最后发展为王莽篡权。唐代最高统治者接受历代王朝的惨痛历史教训，极力限制外戚势力，帝陵陪葬墓中“皇亲”大大多于“国戚”。这也是汉、唐帝陵陪葬墓墓主政治身分的重要不同之处。
陪葬墓的封土形制不尽相同。保存至今的西汉帝陵陪葬墓，封土大多为“馒头”形(其中有些封土已非原貌)，少数为覆斗形，极个别的为“山”字形。覆斗形封土是古代所崇尚的。“山”形封土在西汉帝陵陪葬墓中现有三座：一为长陵陪葬墓的“三联家”，另外两座是茂陵陪葬墓中的霍去病墓和卫青墓。将封土筑成某“山”之形，有其深刻的历史原因。文献记载，霍去病的坟墓是仿照祁连山修筑的。霍去病生前在祁连山与匈奴战斗中立下赫赫战功，把其坟墓修成祁连山形状，犹如为他树了一通光照千秋的丰碑。卫青的坟墓是仿照匈奴地区名山——庐山修建的，这是对卫青在抗击匈奴侵略战争中手功伟绩的纪念。
西汉帝陵陪葬墓中的山形坟墓，对后代曾产生重要影响。如唐太宗昭陵陪葬墓中的李靖、李勃、阿史那思摩(即李思摩)和阿史那社尔的坟墓，都筑成“山”
形。一如果说墓葬封土形状往往具有某种特定的寓意，那么封土规模却反映了当时的等级制度。古代统治者对不同政治地位人的墓葬封土规模(主要指高低)有着明确而严格的规定，违背规定要受惩处。
帝陵陪葬墓中还有“附葬”。在西汉帝陵陪葬墓中，还可以发现一排排或一组组的陪葬墓封土，其分布颇有规律，它们应属于陪葬墓的附葬。所谓附葬就是子孙从其祖父所葬。如西汉初年的周勃陪葬于高祖长陵陵区，周勃之子周亚夫死于景帝时期，作为附葬，也葬于周勃家旁。这种附葬制度，在唐代帝陵陪葬墓中得到了进一步发展，并明文规定下来。
约于帝王陵墓设置陪葬墓同时或稍早，帝王陵墓附近还设置了陪葬坑。远在商代，在殷墟商王陵附近就发现了不少以车马为主要内容的陪葬坑。到了春秋战国时代，王陵陪葬坑的规模越来越大，如春秋时期的齐景公墓之殉马坑，长215米，殉马六百多匹。秦始皇陵陪葬坑规模之大，数量、种类之多都达到了我国古代帝王陵墓陪葬坑的顶峰，汉代继承了这一传统。以后这个制度逐渐衰落，虽然继任的帝王仍为已故帝王陪葬大量金银财宝，但一般均置于墓内，不再于墓外专辟陪葬坑埋葬。