半人马是希腊神话中一种半人半马的怪物。他们的上半身是人的躯干，包括手和头，下半身则是马身，也包括躯干和腿。在希腊神话中有许多知名的半人马。他们一般被描写为粗野、狂暴和不讲道理。一般他们被作为野蛮的代表，与人相反，但也有少数是非常有知识和有教养的。
希腊神话中的半人马——凯龙希腊神话中关于半人马起源大多与伊克西翁和云有关，而较为流行的版本是：拉皮斯的国王伊克西翁好酒好色，某次宴会上调戏宙斯皇后赫拉。在宙斯的帮助下，赫拉将一片云化成自己的形象；也有说宙斯从一片云中创造了涅斐勒，并将涅斐勒变成赫拉的样子；也有说涅斐勒本是掌管云雨的仙女，其样子酷似赫拉。总之，伊克西翁侵犯了赫拉的幻像，这片云或者涅斐勒，使她产下一只半人半马的怪物，就是史上第一只半人马。这只半人马后来又与佩利翁山上的母马交配而开枝散叶，成为山杜尔部落的祖先。半人马身体内流着好酒好色的伊克西翁国王的血液，所以也酗酒色情且粗暴无礼。
有一次，拉皮斯有部落举行婚礼，邀请半人马部落参加，半人马们酒后乱性，竟然试图抢走新娘，引发了拉皮斯与半人马之间的大战；另一个说法是半人马们某次酒后闹事，侮辱了拉皮斯的国王，引发大战。结果半人马被拉皮斯打败，被驱逐到品都斯山去。这场大战在古希腊是如此有名，以至于散布各地众多神庙的雕刻都少不了这一故事的点缀，巴特农神庙南侧的中楣档浮雕便是反映这场大战的。
半人马在希腊神话中有一个不太好的声名，那就是他们不仅放肆不服管束，而且性欲极其旺盛。而凯龙，可能是这个半人马家族中的一个例外。凯龙被称为智慧的长者、心灵的治疗者和预言家，希腊神话更是将“伤痕的医治者”这个称号授予了他。凯龙在接受阿波罗和阿耳特弥斯的教导后，又成为好几个英雄的导师，包括伊阿宋、赫拉克勒斯、俄耳甫斯和阿基里斯。他在被赫拉克勒斯意外射伤后，不愿继续忍受痛苦而放弃永生。
这样的神话体现了这样的思想：痛苦是人类生存的一部分，痛苦的经历可以用来帮助别人。半人马的形象也用于象征男人被自己的肉欲所困，是动物性冲动的陷阱。在希腊神话中好色的半人马人代表人性中未开化、无法无天和本能的一面。
凯龙的父亲是名声不好的克罗诺斯（土星的守护神），而他的母亲是美丽的湖边仙女费莉拉。克罗诺斯贪婪、粗暴而且好色，四处留情，大神宙斯都是他的孩子。
当克罗诺斯第一眼看到费莉拉时，就被她所吸引了，唤起了他无限的欲望。而费莉拉并不喜欢克罗诺斯，所以为了躲避克罗诺斯，她不惜变成一只母马来躲避克罗诺斯的追逐。而克罗诺斯的欲望是不可阻挡的，他不惜把自己也变成了一只公马来达到与费莉拉缠绵的目的。于是，凯龙就这样诞生了。
凯龙的母亲费莉拉看到自己竟然生出一个这样丑陋的怪物，厌恶之下就将凯龙抛弃了。于是，凯龙一生下来就成了弃儿，为他自己留下了不可磨灭的伤痕。
好在后来，他被太阳神阿波罗收养（克罗诺斯其实是阿波罗的祖父，所以其实阿波罗还算是凯龙的侄子。希腊神话里这种颠倒伦理的事情很多，这大概和希腊神话影射当时希腊贵族奢靡混乱生活的目的有关），并接受了良好的教育。
给凯龙带来无限痛苦的，恰恰是他的学生赫拉克勒斯。赫拉克勒斯完成了十二件伟大的功绩，其中在猎杀埃里曼托斯的野猪时，遇到了他的马人朋友福洛斯，福洛斯盛情款待了宙斯的儿子赫拉克勒斯（古代希腊人是很好客的）。但当赫拉克勒斯提出要酒喝时，福洛斯却退缩了，那一罐美酒是属于全体人马肯陶洛斯族的，于是赫拉克勒斯自己打开了酒罐豪饮起来。酒的香味激怒了其他的人马（说明人马的好酒、贪婪、自私），人马们对他们发动了猛烈的攻击，福洛斯心生害怕便躲了起来。但是赫拉克勒斯非常的勇猛，肯陶洛斯族伤亡惨重，四散奔逃，赫拉克勒斯亦一路追赶而去。
福洛斯埋葬了死去族人的尸首后，对赫拉克勒斯的毒箭产生好奇，便拿起来端详，却不慎失手掉在了自己脚上，因此而送了命。后来福洛斯被赫拉克勒斯厚葬，成为福罗厄山的名祖，并被提升天界化为半人马座。
人马们被追赶得四处躲避，最后躲到赫拉克勒斯的另一个马人朋友凯龙那里。这时赫拉克勒斯的毒箭已经射了出去，却误伤了凯龙，射到了凯龙的膝盖。这支箭不是普通的毒箭，而是用九头蛇海德拉的血浸泡过的，这种血液会造成一个永远无法愈合且极其疼痛的伤口。尽管赫拉克勒斯赶紧替他包扎了伤口，但凯龙作为一个生命不朽的神，只能永远忍受这没有期限的伤痛地煎熬和折磨，直到凯龙拯救普罗米修斯。
在传说中，普罗米修斯为了给人类带来火种盗了天火，并因此被宙斯钉在了柱子上。每天宙斯的鹰都会飞来吃掉普罗米修斯的肝脏，而第二天新的肝脏又会长出来。于是，普罗米修斯的苦难也是无穷的。宙斯曾有这样一个规定，如果哪个神愿意去地狱，那么他就可以放普罗米修斯下来。
如果一个神到了地狱的话，那么这个神就将失去不死之身，像人一样会死亡。这个结果对于其他神来说，明显是非常不明智的。但是对于整日忍受痛苦的凯龙来说，这却不失为一个解脱的办法。于是他申请去了地狱，并因此解救了普罗米修斯。
虽然作为人马的凯龙非常有教养，但是大多数人马的名声都不太好，他们的坏名声同样也有传说故事流传，尤其是害死大英雄赫拉克勒斯的人马，他的故事更是尽人皆知。
赫拉克勒斯与河神阿刻罗俄斯角斗获胜解救了得伊阿尼拉，并娶她为妻。之后不久，在这对夫妇的旅行中，他们来到了奥宇埃诺斯河。赫拉克勒斯委托半人马涅索斯载他的新娘过河，半人马涅索斯假装愿意驼得伊阿尼拉横跨一条流速很快的河流，这样赫拉克勒斯可以游泳过去。但涅索斯实际上是本性邪恶的半人马，并打算趁赫拉克勒斯还在水里时绑架得伊阿尼拉。
当赫拉克勒斯到了对岸并发现真相时，他愤怒地用蘸过海德拉毒血的箭射杀了涅索斯。为了复仇，当涅索斯快死去时，他这样对得伊阿尼拉说：“保存好我的血，假如你怀疑你的丈夫不爱你了，就把我的血涂在他的衣服上，这样他就不会对你变心了。”
几年后，得伊阿尼拉听信了赫拉克勒斯爱上别人的谣言，为了挽回他的心，她将涅索斯的血涂在一件罩衫上。利卡斯，赫拉克勒斯的传令官，将这件有毒的罩衫交给了他。当他穿上这件罩衫时，那些来自海德拉的毒血就开始腐蚀他的血肉，并吞噬他的骨骼。在他死之前，赫拉克勒斯将利卡斯抛入了海中，认为其是想要毒害他的人（根据一些文献，利卡斯变成了同名的石像）。之后，赫拉克勒斯让人为他建造了一个火葬堆，由菲罗克忒忒斯的父亲波亚斯亲自为他点火。当他的躯体燃烧时，他作为神的部分保留了下来。宙斯将他神化，因此他升上了奥林匹斯山。
总的来说，人马是偏向邪恶的一面，但是希腊人又创造了凯龙这个善良聪明的人物，这也说明古希腊人对事物的认识存在整体性，并不是片面的。有人则认为半人马是当时未见到过骑兵的希腊人对从中亚来的游牧民族的反映和传说。考古工作者在近东发现了一些与半人马有关的艺术作品，所以半人马也可能是游牧民自身的图腾或荣誉的自称。