锁是与人类私有制同时产生的。在母系社会晚期，人类为了保护自己的一点点的个人财产，用兽皮紧紧将财产包起来，再用绳子打上很多结，需要解开时就用兽牙将结一个个挑开，这就是最原始的锁与钥匙的雏形。早在公元前3000年的中国仰韶文化遗址中，就留存有装在木结构框架建筑上的木锁。东汉时，中国铁制三簧锁的技术已具有相当高的水平。三簧锁前后沿用了1000多年。
4000年前，古代埃及人也已经知道用锁和钥匙来保护他们的财产。埃及锁装有一系列长度不一的锁销，它们与突出于钥匙外侧的销钉相匹配。只有那些销钉长度准确的钥匙才适合特定的锁。与现代的锁是用硬金属制造的不同，古埃及锁用木料做成的。
现代锁的兴起，首先是由18世纪英国人发明了“焊钓锁”。我们目前广泛使用的弹子锁，是美国人小尼鲁斯·耶鲁于1860年发明的。