《诗经·秦风·无衣》是秦国的一首军歌，写出了士兵们同甘共苦、团结一致的战斗意志和乐观精神。诗中也高度赞扬了军中战友之间的“袍泽”情谊。
那么，为什么古代称军中战友为“袍泽”呢？
“袍泽”一词最早出现于《周礼·天官·冢宰》：“掌王之燕衣服。”汉郑玄注：“燕衣服者，巾絮、寝衣、袍□（泽）之属。”清朝孙诒让《正义》：“案泽、□字通，《诗》笺、《杂记》注及《论语·乡党》皇疏引郑注并以袍泽为亵衣。”
按郑玄笺注，是说掌理君王日常闲居的便服，有头巾、睡衣（或说被子）、内衣之类的。这里的“袍□”是指贴身内衣，尚无军中战友之意，而依清朝孙诒让《正义》记载：“袍泽为亵衣”。亵衣，即贴身的内衣。
袍泽，开始用来指“军中的战友”，则源自于《诗经·秦风·无衣》：“岂曰无衣，与子同袍。王于兴师，修我戈矛，与子同仇。岂曰无衣，与子同泽，王于兴师，修我矛戟，与子偕作。岂曰无衣，与子同裳，王于兴师，修我甲兵，与子偕行。”这首诗主要是表现秦军战士出征前，同仇敌忾的高昂士气。
袍，长衣。如汉朝史游撰《急就篇》卷二曰：“袍襦表里曲领帬（裙）。”唐颜师古注：“长衣曰袍，下至足跗。”这里指战袍。
另“与子同泽”，东汉郑玄笺：“□，亵衣，近污垢。”及宋朝《朱熹·集传》：“泽，里衣也。以其亲肤，近于垢泽，故谓之泽。”泽，通“□”，贴身内衣，即汗衫，俗称“汗褟”，贴身的单衫。因其贴身，近于汗垢，故称之。也就是内衣。
古代男子凡穿着袍服，必先穿泽﹙亵衣﹚，再穿袍﹙长衣），再加中衣﹙穿在小衣之外、大衣之内的近身衣物﹚，最后再加礼服。如清朝孙诒让《正义》：“盖凡着袍襺（jiǎn，同‘茧’。丝绵袍）者必内着□（zé，内衣，贴身衣裤），次着袍（páo，长衣，外衣），次着中衣，次加礼服为表。”
由此可知，袍、泽都是古代衣服名称。同袍，本义为同穿一件长衣；同泽，本义为同穿一件内衣。当然，能够同穿一件衣服，就表示双方感情深厚，也就是指战士间相亲相爱，故“同袍”、“同泽”都作为军人间的互称。
此外，“同袍同泽”亦指共穿一件衣服，原是形容军中士兵相互友爱，同仇敌忾，后用来形容军中同事之间患难与共的情谊。因此，后来“袍泽”就成为军中战友的代称了，如袍泽故旧、袍泽之谊。