《辞海》解释“驸”为：“副马。见《说文·马部》。段玉裁注：‘副者贰也……非正驾车皆为副马。’《文选·张衡·东京赋》：‘驸承华之蒲梢。’薛综注：‘驸，副马也。’”汉武帝时设置驸（副）马都尉，掌握副车之马，原为近侍官之一种。魏晋以后，帝王的女婿照例加此称号，简称驸马，后即用称帝婿，清代称额驸。
“驸马”，指的是中国古代皇帝的女婿、公主的丈夫。但是，它的典故是出自何处呢？
《汉书·百官公卿表》上载：“马都尉，掌驸马，武帝设置。”颜师古注：“驸，副马也，非正驾车，皆为副马。”所以“驸”指的是马，三匹马拉一辆车，左右两边的马称为“驸”。而“驸马”最初只是一个官名，其全称是“驸马都尉”，是汉武帝开始设置的。其主要职责是掌管帝王随从车辆马匹的人，年俸两千石，一般由皇室、外戚及王公子弟担任，是一种近侍官。
三国时，魏国玄学家何晏娶了金乡公主，魏文帝授其为驸马都尉；后来晋朝杜预娶晋宣帝之女安陆公主，王济娶晋文帝之女常山公主，也都授驸马都尉。魏晋之后，皇帝的女婿照例都授予驸马都尉官职，简称“驸马”。不仅汉族如此，就是辽、金等国的帝婿也称为“驸马都尉”。《辽史·百官志》记述：“驸马都尉府掌公主帐宅之事。”不过，明清以前，驸马的官阶并不高，金时驸马都尉仅为正四品。到了清朝，驸马称为“额驸”，地位才显赫起来。
从此以后，驸马都尉专门授给皇帝的女婿，但皇帝的女婿实际上并不会去管副车的事，也就成了虚衔称号。所以驸马已不再是一个实际的官职，而是成为皇帝女婿的代称了。
其实，中国古代帝王的女婿除了称驸马外，又称帝婿、国婿、主婿等。
关于驸马的由来，民间流传着这样一段传说可以参考：楚汉相争时期，汉高祖刘邦在与楚霸王项羽转战疆场的岁月里，专门坐在一辆由两人驾驶的马车，指挥战斗。马车上共有三个座位，前面设两个座位，为车夫所坐，后面为刘邦所坐，驾驶马车的车夫分为“正马”与“副马”，一正一副，轮流驾驶马车。
有一日，刘邦与项羽在丰县与沛县搭界处鏖战，激战三天三夜，最后，刘邦大败，落荒而逃。项羽穷追不舍。此时，刘邦左右只剩下了一个车夫和十几名将士，眼看项羽的兵马就要追赶上，这时，正马不幸被乱箭射中，副马随即顶替了正马的位子，驾驶马车继续向前奔跑。在这危急关头，一个车夫顿生一计，他把自己的红袍脱下，与刘邦的黄袍对换了，马车行至一拐弯处时，刘邦从马车上跳了下来，车夫继续挥舞马鞭，向前方奔去。
项羽的将士，一直把穿黄袍的当作刘邦，拼命追赶，当赶上马车时，车上已空无一人，只留下了一件黄袍，原来车夫在另一拐弯的地方也跳车逃跑了。
后来，刘邦做了皇帝，为了报答副马的救命之恩，到处张贴皇榜寻找副马。副马找到后，官封都尉，刘邦将小女许配于他，人称“副马都尉”，因“副马”不雅，人们便唤成“驸马都尉”。后来，人们把“都尉”二字也去掉了，简称“驸马”，自此，驸马便成了历代皇婿的代称了。