“孺子牛”出自《史记·齐太公世家》、《左传·哀公元年》，后人用此词语来形容心甘情愿为别人服务的人。
《左传·哀公元年》记载：“鲍子曰：汝忘君之为孺子牛而折其齿乎？而背之也。”这里所说的孺子，指的是春秋时期齐景公的小儿子荼，即晏孺子。齐景公特别宠爱他的孺子。有一次，他在后宫逗孺子玩，为了使孺子笑得开心，齐景公趴到地上，嘴衔绳子，装扮成牛，给孺子当牛骑。孺子正玩得高兴，不小心从“牛”背上跃了下来，绳子把齐景公的牙齿都折断了。齐景公并没有怪罪他，反倒关心孺子摔痛了没有。齐景公临死前，还把孺子立为了国君。
可见，当年的“孺子牛”是指齐景公对孺子的宠爱。鲁迅在《自嘲》诗里曰：“俯首甘为孺子牛”，表现了他甘为人民大众的牛的高贵品质，表达了自己对人民大众的无限忠诚。于是，“孺子牛”便成了“心甘情愿为人民大众服务，无私奉献的人”的意思。