羁縻是我国古代统治者控制少数民族疆域的一种手段。羁縻一词原指套在牛、马头上的笼头，《史记·司马相如传·索隐》称：“羁，马络头也；縻，牛蚓也。”羁縻用在政治上就是“以夷制夷”。
最早设定羁縻制度的是汉武帝。汉武帝平定西南夷数百小国后，增设大量郡县。由于西南夷文化与汉族中原文化千差万别，那里的百姓不可能马上全盘接受汉王朝的种种法律规定，因此汉武帝不得不采取一种折中的办法，即令西南夷上层贵族担任这些郡县首长，使之成为汉王朝的朝廷命官，但这些地区仍保留各夷自己的体制，甚至还可以保留自己的军队。所谓“羁縻”，就是一方面要“羁”，用军事手段和政治压力加以控制；一方面又要“縻”，以经济和物质利益给予抚慰。由此可见，羁縻制度实际上是一种高度自治的制度。
羁縻制度发展至唐代，开始正式成为一种制度被推行开来。唐武德二年（619年），唐高祖专为此下诏：“画野分疆，山川限其内外，遐荒绝域，刑政殊于函夏。是以昔王御宇，怀柔远人，义在羁縻，无取臣属，朕祇应宝图，抚临四极，悦近来远，追革前弊，要荒蕃服，宜与和亲。”（《册府元龟》卷174）自此，朝廷确立了“怀柔远人，义在羁縻”的民族政策，使羁縻府州制度得以推行。唐朝的“羁縻”领土最大时，东北直抵今外兴安岭，西北则到达今天的里海。
宋朝建立之后，羁縻政策更加完善，“树其酋长，使自镇抚”，并进一步笼络少数民族首领，对“其有力者，还更赐以疆土”。羁縻政策成为宋王朝统治少数民族地区的一项极为重要的政策。
此后，元、明、清各朝也推行这种羁縻政策。直到清雍正年间实行“改土归流”后，羁縻制度才走下历史舞台。