端午节龙舟竞渡的习俗，起源于春秋战国，相传是为纪念伍子胥而有。
伍子胥，春秋时期楚国人，因为父兄被楚平王所杀，便投奔吴国，帮助吴王成就霸业。随后，他又举兵伐楚，五战而入楚都郢城。
当时楚平王已死，伍子胥便掘其墓鞭其尸三百，以报杀父兄之仇。吴王阖闾死后，其子夫差继位，吴军士气高昂，百战百胜，越国大败，夫差因此骄傲轻敌，伍子胥力劝，夫差不听，反赐剑命令他自刎。伍子胥忠于君王，视死如归，深知吴国来日必将亡于越，所以吩咐属下说：“我死之后，把我的眼睛挖出来悬挂在都城的东门，让我看着越军入城灭吴。”
这一件事被夫差获悉，一怒之下，下令把他的尸首投入大江，当时正是五月初五。后来，吴国果真被越国所灭，从而应验了伍子胥的话。后人因感念伍子胥的忠贞，便用龙舟竞渡来祭其忠魂。
另有一种说法认为龙舟竞渡起源于屈原，据说屈原投汨罗江后，当地百姓闻讯马上进行捞救，但船一直行至洞庭湖，终不见屈原的尸体。那时，恰逢雨天，湖面上的小舟全汇集在岸边的亭子旁。当人们得知是为了打捞贤臣屈大夫时，便再次冒雨出动，争相将船划进茫茫的洞庭湖寻找屈原。后来，为了寄托哀思，人们便常常在端午节这一天荡舟于江河之上，此后才逐渐发展成为“龙舟竞渡”。
其实，“龙舟竞渡”早在战国时代就有了。在急鼓声中，建造成龙形的独木舟，举行竞渡游戏，以娱神与乐人，是祭仪中半宗教性、半娱乐性的节目之一。
端午龙舟竞渡开始时，气氛十分热烈。唐代诗人张建封的《竞渡歌》曰：“……两岸罗衣扑鼻香，银钗照日如霜刃。鼓声三下红旗开；两龙跃出浮水来。棹影斡波飞万剑，鼓声劈浪鸣千雷。鼓声渐急标将近，两龙望标且如瞬。坡上人呼霹雷惊，竿头彩挂虹霓晕。前船抢水已得标，后船失势空挥挠。……”这些诗句淋漓尽致地写出了龙舟竞渡的壮景。在那一天平时不出门的妇女也争着来看龙船，她们头上的银钗就像日光一样闪亮；在鼓声、红旗指挥下的龙舟飞驰而来，宛如飞剑。竞赛的终点插着锦色彩竿，以此作为标志，所有龙舟均向着标志飞快地驰近……
唐、宋、元、明、清各代皇帝，均有观看龙舟竞渡的习惯。《旧唐书》中记穆宗、敬宗，均有“观竞渡”之事。《东京梦华录》卷七记，北宋皇帝于临水殿看金明池内龙舟竞渡之俗。宋张择端在《金明池夺标图》中也描绘了此景。明代皇帝，在中南海紫光阁观龙舟，看御射监勇士跑马射箭。清代皇帝则在圆明园的福海举行龙舟竞渡，乾隆、嘉庆帝等均曾前往观看。