在两、三千年以前，中国人就开始以磕头跪拜来表示对别人的礼貌、尊敬了，如“伸腰及股而势危者为跪，因跪而益至其恭，以头著地为拜。”
跪拜礼源于我国东汉时期。在东汉以前，是没有椅凳的，人们在吃饭、议事、看书时，都是在地上铺一块席子，席地而坐。下至平民百姓，上至豪门贵族甚至万人之上的帝王均是如此，区别只在于有没有坐垫，以及是什么坐垫而已。
当时，人们为了方便站立起来和避免坐在地上使臀部、下腹受寒，习惯两膝着地，屁股坐在自己的两腿和脚跟上，脚掌向后并向外伸展，有点相当于现在日本人的坐姿。
这样坐，当有客人或长辈到来，或谈话中要表示感谢时，人可以很自然地从跪坐变成引身而起，即上半身直立起来，变成小腿着地的跪姿，接着俯身曲背双手撑地表示恭敬，跪拜礼由此形成。
汉代后，有了凳子、椅子，人们不再“席地而坐”，因而使原来生活中的“跪坐”发生了很大变化。跪拜礼虽然存在，却成了等级差别的标志，主要应用于官场之中。在民间，如祭祀、祝寿等风俗中，也经常使用跪拜礼。