在原始社会，人们除了在林间狩猎野兽外，也会寻找其他可以吃的东西维持生存，那时候人们的居住地都离水很近，所以水中的游鱼也成了他们的主要食物，他们下水捕鱼，或者钓鱼。在我国出土的新石器时代的文物中，就有骨制的钓钩，但是那时候，钓鱼只是为了生存，虽然不算是悠闲的垂钓，但是就是因为他们的这个行为才启蒙了垂钓这项休闲活动。
真正出现垂钓，从文献记载来看最早的时期应该是商朝末年，那时期最著名钓客便是姜子牙，姜子牙坐在渭水之滨用直钩也不用鱼饵，最终钓到了周文王这个愿者，这就是著名的“姜太公钓鱼，愿者上钩”。
汉代刘向所撰的《说苑》中还给出了一有流传至今的垂钓秘诀，即“鱼线要细，鱼饵要香；垂钓时，要心平气和，觉着而耐心；下钩入水时，要徐徐而投，鱼儿才不会被吓跑。”所谓“醉翁之意不在酒，在乎山水之间也”，那些隐士在江边垂钓，可以静静地握着钓竿坐一天，根本不在乎是否钓到鱼，将垂钓当成真正的享受。
到了唐代，已经开始有完备的垂钓用具，垂钓时不再用简陋的竹竿，而是有专门的钓竿，钓竿上还有可以缠绕钓线的钓车，甚至还有针对垂钓用具写作的篇章，如陆龟蒙的《甫里集》卷五里就有“渔具篇”。
到了宋代，还出现了专门的垂钓场所，孟元老《东京梦华录》中的记载：“其池之西岸，亦无屋宇，但垂杨蘸水，烟草铺堤，游人稀少，多垂钓之士，必于池苑所买牌子，方许捕鱼。”是说那时候的垂钓场所有专门的一个养鱼池，人们要办理进入此地的手续，才可以进行垂钓，在这个池子西岸都是垂柳，垂钓之人坐在垂柳下垂钓。当时皇帝也经常和大臣们在御花园中垂钓。由于宋代的时候垂钓非常盛行，人们还据此发明了一种酒令，即钓鳖令，就是用一根一丈二尺长的长竿系上红色丝线，然后用这根长竿去钓远处庭中石盘里的鱼，不过此鱼非彼鱼，是在木牌上写上鱼名代替的，木牌上还写了各种赏罚措施，就按自己用长竿钓到的木牌上所示行事。现在也可以看到许多类似的游戏。
垂钓到清朝时也很流行，相传康熙就很喜欢垂钓，每当群臣奏事完毕，便和朝臣一起去垂钓。
到了今天，垂钓已经是一种世界性的休闲运动，而且还有许多钓鱼协会，大家互相交流，还会举行钓鱼大赛。